1.本实用新型涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机及具有其的机场异物监测系统。
背景技术：
2.目前，民航业快速发展，机场的不断扩建扩容，机场的繁忙程度不断增加，导致运行安全问题也被频繁提出。
3.各类型的飞机在起飞和着陆的过程中偶尔会丢失一些小部件。这些部件留在跑道上，可能会损坏其他起落飞机的轮胎、机身或挡风玻璃，并很可能吸入发动机，导致严重的安全事故。全球范围内出现fod(跑道异物)导致的直接和间接事故成本高达130亿美元每年。目前fod是导致多起航空事故的主要原因之一。所以跑道上fod的检测和清理对保障机场运行安全起到了重要的作用。然而，现有的机场fod检测，对人力的需求很大，检测时间长，并且人通过视觉检测fod不一定可靠。
4.现有技术中用于机场异物监测系统中无人机的摄像组模块的角度可调节范围较大，检测时间较长，降低了检测fod的效率和精确度；另一方面，摄像组模块的防护性较差。
5.有鉴于此，特提出本实用新型。
技术实现要素：
6.本实用新型的目的在于在提出一种无人机及具有其的机场异物监测系统，以解决现有技术中用于机场异物监测系统中无人机的摄像组模块的角度可调节范围较大，检测时间较长，降低了检测fod的效率和精确度；另一方面，摄像组模块的防护性较差的问题。
7.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
8.一种无人机，所述无人机用于机场异物监测系统中，所述无人机包括机体和机头，在所述机体上设置摄像组模块，所述摄像组模块通过安装驱动装置安装在所述机体上，在所述安装驱动装置上设置安装限位结构和防护限位结构，所述安装限位结构能够使得所述摄像组模块在水平方向的旋转角度为180
°
，所述防护限位结构能够使得所述摄像组模块在竖直方向的旋转角度为90
°
。
9.本实用新型提出一种无人机，一方面对摄像组模块在水平方向和竖直方向的旋转进行限位，使得摄像组模块的角度可调节范围缩小，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度；另一方面，提高了摄像组模块的防护性。
10.进一步的，所述安装限位结构包括第一安装限位柱和第二安装限位柱，所述第一安装限位柱、第二安装限位柱对称设置在安装板的两侧。
11.该设置一方面对摄像组模块在水平方向的旋转进行限位，使得摄像组模块在水平方向的旋转角度为180
°
，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度；另一方面，增加了摄像组模块的安装稳定性。
12.进一步的，所述安装板安装在所述机体上，在所述安装板的下方水平安装第一电
机，在所述第一电机的下方安装第一转接板，所述第一安装限位柱、第二安装限位柱的高度大于第一转接板下表面到安装板的距离。
13.该设置便于对摄像组模块在水平方向的旋转进行限位，使得摄像组模块在水平方向的旋转角度为180
°
，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度。
14.进一步的，所述防护限位结构包括第一防护限位板和第二防护限位板，所述第一防护限位板与第二防护限位板之间的夹角设置为90
°
。
15.该设置一方面对摄像组模块在竖直方向方向的旋转进行限位，使得摄像组模块在竖直方向的旋转角度为90
°
，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度；另一方面，提高了摄像组模块的防护性。
16.进一步的，所述第一转接板与第二转接板垂直连接，在第二转接板上安装安装架，在所述安装架上竖直安装第三电机，所述第一防护限位板、第二防护限位板设置在所述安装架的上下两侧。
17.该设置一方面便于对摄像组模块在竖直方向方向的旋转进行限位，使得摄像组模块在竖直方向的旋转角度为90
°
，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度；另一方面，提高了摄像组模块的防护性。
18.进一步的，所述摄像组模块包括第一摄像头、第二红外摄像头和云台，所述第一摄像头、第二红外摄像头均设置在所述云台上。
19.进一步的，在所述无人机上设置飞行控制模块、北斗卫星导航模块、雷达模块、红外模块、5g通信模块和核心处理器，所述红外模块、北斗卫星导航模块、摄像组模块和雷达模块均通过所述5g通信模块与所述核心处理器连接，所述飞行控制模块与所述核心处理器连接。
20.进一步的，在所述无人机上设置灯光系统，所述灯光系统与所述核心处理器电连接。
21.更进一步的，所述灯光系统包括第一灯光装置和第二灯光装置，所述第一灯光装置、第二灯光装置对称设置在机头的左右两侧。
22.本实用新型的第二方面，提出一种机场异物监测系统，所述机场异物监测系统使用任意一项所述的一种无人机。
23.相对于现有技术而言，本实用新型所述的一种无人机及具有其的机场异物监测系统，一方面，对摄像组模块在水平方向和竖直方向的旋转进行限位，使得摄像组模块的角度可调节范围缩小，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度；另一方面，提高了摄像组模块的防护性。
附图说明
24.图1为本实用新型实施例所述的一种无人机的立体结构示意图；
25.图2为本实用新型实施例所述的一种无人机的安装驱动装置的立体示意图；
26.图3为本实用新型实施例所述的一种无人机的安装驱动装置的左视结构示意图；
27.图4为本实用新型实施例所述的一种无人机的结构示意图。
28.附图标记说明：
29.1、机体；101、机底；102、机头；2、灯光系统；21、第一灯光装置；22、第二灯光装置；
3、摄像组模块；31、第一摄像头；32、红外摄像头；33、云台；4、雷达模块；5、安装驱动装置；51、安装板；52、第一电机；53、转接架；531、第一转接板；532、第二转接板；54、第二电机；55、安装架；56、防护限位结构；561、第一防护限位板；562、第二防护限位板；57、安装限位结构；571、第一安装限位柱；572、第二安装限位柱；58、第三电机；6、核心处理器；7、飞行控制模块；8、北斗卫星导航模块；9、功能模块；91、无线充电模块；92、超声避障模块；10、红外模块；11、5g通信模块；12、基站。
具体实施方式
30.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本实用新型的实施例中所提到的“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
31.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
32.实施例1
33.本实施例提出一种无人机，如图1-4所示，所述无人机用于机场异物监测系统中，所述无人机包括机体1和机头102，所述机头102设置在所述机体1的前侧，所述机体1的底部为机底101。在所述机体1上设置摄像组模块3，所述摄像组模块3通过安装驱动装置5安装在所述机体1上，在所述安装驱动装置5上设置安装限位结构57和防护限位结构56，所述安装限位结构57使得所述摄像组模块3在水平方向的旋转角度为180
°
，所述防护限位结构56使得所述摄像组模块3在竖直方向的旋转角度为90
°
。
34.本实施例所述的一种无人机，一方面，对摄像组模块3在水平方向和竖直方向的旋转进行限位，使得摄像组模块3的角度可调节范围缩小，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度；另一方面，提高了摄像组模块3的防护性。
35.具体的，如图2所示，所述安装限位结构57包括第一安装限位柱571和第二安装限位柱572，所述第一安装限位柱571、第二安装限位柱572对称设置在安装板51的两侧。
36.该设置一方面对摄像组模块3在水平方向的旋转进行限位，使得摄像组模块3在水平方向的旋转角度为180
°
，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度；另一方面，增加了摄像组模块3的安装稳定性。
37.更具体的，如图2和图3所示，所述安装板51安装在所述机体1上，在所述安装板51的下方水平安装第一电机52，在所述第一电机52的下方安装第一转接板531，所述第一安装限位柱571、第二安装限位柱572的高度大于第一转接板531下表面到安装板51的距离。
38.该设置便于对摄像组模块3在水平方向的旋转进行限位，使得摄像组模块3在水平方向的旋转角度为180
°
，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度。
39.更具体的，如图2和图3所示，所述第一安装限位柱571、第二安装限位柱572设置在安装板51上第一电机52对应位置的左右两侧。
40.具体的，如图2和图3所示，所述防护限位结构56包括第一防护限位板561和第二防护限位板562，所述第一防护限位板561与第二防护限位板562之间的夹角设置为90
°
。
41.该设置一方面对摄像组模块3在竖直方向方向的旋转进行限位，使得摄像组模块3在竖直方向的旋转角度为90
°
，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度；另一方面，提高了摄像组模块3的防护性。
42.更具体的，如图2和图3所示，所述第一转接板531与第二转接板532垂直连接，在第二转接板532上安装安装架55，在所述安装架55上竖直安装第三电机58，所述第一防护限位板561、第二防护限位板562设置在所述安装架55的上下两侧。
43.该设置一方面便于对摄像组模块3在竖直方向方向的旋转进行限位，使得摄像组模块3在竖直方向的旋转角度为90
°
，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度；另一方面，提高了摄像组模块3的防护性。
44.更具体的，如图2和图3所示，在第二转接板532与安装架55之间竖直安装第二电机54。
45.具体的，所述安装驱动装置5包括安装板51，所述安装板51与转接架53连接，所述转接架53与所述安装架55连接。
46.更具体的，如图2和图3所示，所述转接架53包括第一转接板531和第二转接板532。
47.更具体的，所述安装板51水平设置，在所述安装板51的下方设置转接架53，所述转接架53设置为“l”形，所述转接架53的另一端与所述安装架55连接。
48.对于所述安装驱动装置5而言，除了包括所述第一电机52、第三电机58等结构之外还包括减速器等其他相关部件，鉴于其相关部件的具体结构以及具体的装配关系均为现有技术，在此不进行赘述。
49.具体的，如图1所示，所述摄像组模块3包括第一摄像头31、第二红外摄像头32和云台33，所述第一摄像头31、第二红外摄像头32均设置在所述云台33上。
50.具体的，如图1和图4所示，在所述无人机上设置飞行控制模块7、北斗卫星导航模块8、雷达模块4、红外模块10、5g通信模块11和核心处理器6，所述红外模块10、北斗卫星导航模块8、摄像组模块3和雷达模块4均通过所述5g通信模块11与所述核心处理器6连接，所述飞行控制模块7与所述核心处理器6连接。该设置便于无人机的核心处理器6实现控制无人机的飞行、完成无人机飞行路线规划以及进行二次检测等功能。
51.具体的，如图4所示，在所述无人机上还设置功能模块9，所述功能模块9包括无线充电模块91和超声避障模块92。
52.具体的，如图4所示，所述无人机与基站12之间通过5g通信模块11传输数据。
53.更具体的，所述飞行控制模块7、北斗卫星导航模块8、5g通信模块11和核心处理器6设置在机体1的内部。
54.具体的，如图1所示，在所述无人机上设置灯光系统2，所述灯光系统2与所述核心处理器6电连接。所述灯光系统2设置在机头102上。
55.更具体的，在本实施例中，如图1所示，所述灯光系统2包括第一灯光装置21和第二灯光装置22，所述第一灯光装置21、第二灯光装置22对称设置在机头102的左右两侧。该设置一方面便于无人机夜间飞行；另一方面是给摄像组模块3补光。
56.更具体的，在本实施例中，如图1所示，所述雷达模块4设置在机头102的上方。该设
置便于雷达模块4实时扫描机场跑道路面路况。
57.更具体的，在所述无人机上设置储存模块，在所述储存模块内储存采集到的机场跑道的路况信息。
58.对于所述无人机而言，除了包括所述摄像组模块3、核心处理器6等结构之外还包括其他相关部件，鉴于其相关部件的具体结构以及具体的装配关系均为现有技术，在此不进行赘述。
59.本实施例所述的无人机的工作流程如下:
60.机场异物监测开始，无人机核心处理器6根据事先录入进的机场跑道需检测路径图，控制飞行控制模块7按照设定轨迹高空高速飞行。飞行途中，激光雷达实时扫描跑道路面路况，将采集到的路况信息储存在无人机内置储存模块。无人机通过5g通信模块11块将数据组合传输发送至基站12进行云端处理，基站12的处理中心收集到海量数据后分析数据，进行初判断，将疑似fod的北斗定位坐标通过5g通信模块11传输返还至无人机。
61.无人机接收到初次判断为疑似fod的北斗定位坐标后，控制飞行控制模块7低空低速前往疑似fod坐标处上空，用摄像组模块3对其进行拍照，后将照片信息通过5g通信模块11传输发送至基站12分析，进行二次判断。若二次判断仍为fod，则基站12将调用无人车进行下一步判断、清扫。
62.相对于现有技术而言，本实施例所述的一种无人机及具有其的机场异物监测系统，一方面，对摄像组模块在水平方向和竖直方向的旋转进行限位，使得摄像组模块的角度可调节范围缩小，从而缩短了检测时间，进而提高了无人机检测fod的效率和精确度；另一方面，提高了摄像组模块的防护性。
63.实施例2
64.本实施例提出一种机场异物监测系统，所述机场异物监测系统使用如实施例1任意一项所述的一种无人机。
65.对于所述机场异物监测系统而言，除了包括所述无人机之外还包括无人车等其他相关部件，鉴于其相关部件的具体结构以及具体的装配关系均为现有技术，在此不进行赘述。
66.所述一种机场异物监测系统与上述一种无人机相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
67.虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。