1.本实用新型涉及机械抓手领域，特别涉及一种用于注塑件的机械抓手。
背景技术：
2.管状注塑件的抓取都是通过抓手插入注塑件中对其进行抓取实现的，但是在夹持装置插入注塑件的过程中由于种种原因（感应器失灵，灵敏度不高，机械故障等），夹持装置非常容易与零部件的外壁或是平台发生磕碰，导致夹持装置发生型变，更严重的甚至会发生断裂，再者，现有的抓手所能抓取的注塑件的长度都是相对固定的（一种型号对应一种长度），这就导致生产线所能生产的管件物品长度固定，当需要生产不同长度时，往往需要更换不同的机械抓手，这就导致了生产成本的提高。
技术实现要素：
3.本实用新型旨在解决上述问题而提出一种用于注塑件的机械抓手，解决现有抓手不能抓取不同长度注塑件，夹持装置易发生型变或是断裂的问题。
4.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种用于注塑件的机械抓手，包括机械臂，所述机械臂的底部设有可转动的承接部，所述承接部的底部连接有滑座，所述滑座底部设有滑轨，所述滑轨中套设有可沿滑轨长度方向滑动的滑柱，且所述滑柱的顶部贯穿所述滑座并与所述滑座固定连接，所述滑轨的侧壁上设有用于限制滑柱滑动的限位装置，所述滑轨的底部设有一凹型基板，所述凹型基板的内侧壁上设有缓冲装置，所述缓冲装置的输出端与夹持装置连接。
6.优选的，所述缓冲装置包括导轨、滑块、基座、固定座、导杆、第一弹性件和连接座，所述导轨设于所述凹型基板上，所述固定座设于所述导轨的一侧，所述滑块滑动设置于所述导轨上，所述滑块的顶部设有所述基座，所述基座远离所述固定座的一侧连接有所述连接座，所述导杆贯穿所述基座和所述固定座，且所述导杆的一端与所述固定座固定连接，所述导杆的另一端活动套设于所述连接座的通孔中，所述导杆上套设有所述第一弹性件，所述第一弹性件的两端分别与所述固定座和所述基座相抵。
7.优选的，所述夹持装置设置有三个，三个所述夹持装置对称分布于所述连接座上。
8.优选的，所述夹持装置包括底座和夹持杆，所述底座的一侧与所述连接座插接配合，所述底座的另一侧可拆卸地连接有所述夹持杆。
9.优选的，所述限位装置包括中空筒体、导柱、第二弹性件和转动盖，所述中空筒体一端与所述滑轨的侧壁固定连接，所述中空筒体的另一端设有一容纳槽，所述转动盖活动插设于所述容纳槽中，所述导柱插入所述中空筒体中，且所述导柱的一端贯穿所述滑轨的侧壁，所述导柱的另一端与所述转动盖固定连接，所述第二弹性件套设于所述导柱上，所述中空筒体靠近所述转动盖的一端向内延伸设有凸台，所述第二弹性件的一端与所述凸台相抵，另一端与所述导柱的插入端内侧壁相抵。
10.优选的，所述转动盖包括提拉部、插接块、第一通孔、第二通孔和连接件，所述第一
通孔设于所述插接块的中部，所述第二通孔设于所述插接块的顶部，所述插接块活动插设于所述容纳槽中，所述插接块未与容纳槽接触的一侧上连接有所述提拉部，所述导柱远离滑轨的一端插入所述第一通孔中，所述连接件插入所述第二通孔中，且所述连接件的底部插入所述导柱中。
11.优选的，还包括止停装置，所述止停装置设于所述凹型基板上，且所述止停装置位于所述夹持装置的正下方。
12.优选的，所述止停装置包括支撑座、支撑杆和感应器，所述支撑座设于所述凹型基板上，所述支撑杆的一端与所述支撑座固定连接，所述支撑杆的另一端与所述感应器活动连接。
13.本实用新型的贡献在于：通过滑座在滑轨上的滑动，使得承接部能够作用于滑轨上不同的位置，从而实现对臂展的调整，使得本实用新型抓手能够对不同长度的注塑件进行抓取，通过在夹持装置后端设置缓冲装置，能够极大的减缓冲击力，即使夹持装置没能插入注塑件中，并与外界发生了磕碰，也能通过缓冲装置将大部分的冲击力卸掉，避免夹持装置发生型变或是断裂。
附图说明
14.图1是本实用新型抓手的结构示意图；
15.图2是图1中a部的放大示意图；
16.图3是本实用新型缓冲装置的结构示意图；
17.图4是本实用新型缓冲装置和止停装置的结构示意图；
18.图5是本实用新型夹持装置和连接座的结构示意图；
19.图6是本实用新型限位装置的结构示意图；
20.图7是本实用新型中空筒体、提拉部和插接块的结构示意图；
21.图8是本实用新型限位装置其中一个角度的结构示意图；
22.图9是本实用新型限位装置的剖视图；
23.其中：机械臂10、承接部20、滑座30、滑轨40、滑柱50、限位装置60、凹型基板70、缓冲装置80、夹持装置90、止停装置1a；
24.中空筒体61、容纳槽611、凸台612、导柱62、第二弹性件63、转动盖64、提拉部641、插接块642、第一通孔643、第二通孔644、连接件645、导轨81、滑块82、基座83、固定座84、导杆85、第一弹性件86、连接座87、底座91、夹持杆92、支撑座1a1、支撑杆1a2、感应器1a3。
具体实施方式
25.下列实施例是对本实用新型的进一步解释和补充，对本实用新型不构成任何限制。
26.如图1-2所示，一种用于注塑件的机械抓手，包括机械臂10，所述机械臂10的底部设有可转动的承接部20，所述承接部20的底部连接有滑座30，所述滑座30底部设有滑轨40，所述滑轨40中套设有可沿滑轨40长度方向滑动的滑柱50，且所述滑柱50的顶部贯穿所述滑座30并与所述滑座30固定连接，所述滑轨40的侧壁上设有用于限制滑柱50滑动的限位装置60，所述滑轨40的底部设有一凹型基板70，所述凹型基板70的内侧壁上设有缓冲装置80，所
述缓冲装置80的输出端与夹持装置90连接。
27.通过滑座30和滑柱50在滑轨40上的滑动，使得承接部20能够作用于滑轨40上不同的位置，使得本实用新型抓手能够对不同长度的注塑件（一般为管状的注塑件）进行抓取，在滑轨40的底部设置了凹型基板70，凹型基板70上设置了缓冲装置80和夹持装置90，夹持装置90用于对注塑件进行夹持，但是在现实操作中，夹持装置90并不能百分百插入注塑件中进行夹持，经常容易出现夹持装置90与注塑件磕碰或是与注塑件下方平台磕碰的情况，导致夹持装置90在磕碰中出现变型甚至断裂的情况，通过在夹持装置90后端设置缓冲装置80，能够极大的减缓冲击力，即使夹持装置90没能插入注塑件中，并与外界发生了磕碰，也能通过缓冲装置80将大部分的冲击力卸掉，避免夹持装置90发生型变或是断裂。
28.更进一步的说明，所述缓冲装置80包括导轨81、滑块82、基座83、固定座84、导杆85、第一弹性件86和连接座87，所述导轨81设于所述凹型基板70上，所述固定座84设于所述导轨81的一侧，所述滑块82滑动设置于所述导轨81上，所述滑块82的顶部设有所述基座83，所述基座83远离所述固定座84的一侧连接有所述连接座87，所述导杆85贯穿所述基座83和所述固定座84，且所述导杆85的一端与所述固定座84固定连接，所述导杆85的另一端活动套设于所述连接座87的通孔中，所述导杆85上套设有所述第一弹性件86，所述第一弹性件86的两端分别与所述固定座84和所述基座83相抵。
29.如图3所示，缓冲装置80的作用是减缓夹持装置90的冲击力，缓冲装置80主要包括了导轨81、滑块82、基座83、固定座84、导杆85、第一弹性件86和连接座87，其中，导轨81的底部是固定设置在凹型基板70上的，在导轨81上套设了一可以滑动的滑块82，通过滑块82在导轨81上的移动，能够带动滑块82顶部基座83的运动，在导轨81的右侧设置了固定座84，基座83的左侧固定连接有连接座87，且连接座87中部设有一通孔，导杆85的一端是与固定座84通过螺栓固定连接的，另一端是插入连接座87的通孔中的，能够于通孔中运动，在导杆85的外围套设了第一弹性件86，优选的，第一弹性件86可以为弹簧，当夹持装置90与物体磕碰时，反作用力会通过连接座87传递给基座83，并带动基座83向右侧滑动，此时第一弹性件86会压缩并提供一定的反向作用力，从而进一步的减缓夹持装置90带来的冲击力，在第一弹性件86压缩的同时，导杆85插入连接座87的一端（导杆85的大头端，能在通孔中运动，但是不能从通孔中抽出）在通孔中运动，直至与连接座87的内侧底壁相抵，通过缓冲装置80对夹持装置90所受到的冲击力进行一定程度的减缓，能够大大减小夹持装置90损坏或是型变的风险。
30.更进一步的说明，所述夹持装置90设有三个，三个所述夹持装置90对称分布于所述连接座87上。
31.夹持装置90均匀对称分布于连接座87远离基座83的一端上，夹持装置90能够伸入注塑件中，对注塑件进行夹持。
32.更进一步的说明，所述夹持装置90包括底座91和夹持杆92，所述底座91的一侧与所述连接座87插接配合，所述底座91的另一侧可拆卸地连接有所述夹持杆92。
33.如图5所示，夹持装置90的底座91是与连接座87插接配合的，夹持杆92与底座91是通过螺栓可拆卸地连接的，便于在夹持杆92与物体发生磕碰导致型变时能够及时对夹持杆92或是底座91进行更换，且当需要配合不同长度注塑件时，需要调整夹持杆92的长度，底座91与夹持杆92的可拆卸连接能够更好的帮助操作人员及时对抓手进行调整。
34.更进一步的说明，所述限位装置60包括中空筒体61、导柱62、第二弹性件63和转动盖64，所述中空筒体61一端与所述滑轨40的侧壁固定连接，所述中空筒体61的另一端设有一容纳槽611，所述转动盖64活动插设于所述容纳槽611中，所述导柱62插入所述中空筒体61中，且所述导柱62的一端贯穿所述滑轨40的侧壁，所述导柱62的另一端与所述转动盖64固定连接，所述第二弹性件63套设于所述导柱62上，如图9所示，所述中空筒体61靠近所述转动盖64的一端向内延伸设有凸台612，所述第二弹性件63的一端与所述凸台612相抵，另一端与所述导柱62的插入端内侧壁相抵。
35.如图6-9所示，限位装置60的作用是限制滑座30底部滑柱50在滑轨40中的运动，具体的，限位装置60包括了中空筒体61、导柱62、第二弹性件63和转动盖64（转动盖64包括了提拉部641、插接块642、第一通孔643、第二通孔644和连接件645），在抓手正常工作时，是不需要对滑座30进行调整的，此时限位装置60中的导柱62是插入滑轨40侧壁的，且其插入部分直接与滑柱50的侧壁相抵，起到了阻拦滑柱50滑动的作用，使得滑座30能够固定于一定位置工作，当需要对滑座30的位置进行调整时（一般是更换不同长度注塑件时会对滑座30的位置进行调整），首先将提拉部641拔出，此时导柱62会跟随提拉部641一起退出滑轨40侧壁，当导柱62退出滑轨40侧壁后，转动提拉部641，使得提拉部641旋转90
°
，此时插接块642与容纳槽611相互垂直，使得插接块642卡在容纳槽611槽口上，使得导柱62不会回退到滑轨40中，且此时第二弹性件63处于压缩状态，当滑座30移动并离开原先限位装置60的限制区域后，再将提拉部641反向旋转90
°
，使得插接块642与容纳槽611相互平行，并松开提拉部641，在第二弹性件63的作用下，会带动插接块642回到容纳槽611中，并且导柱62会重新插入滑轨40中，滑座30移动到对应位置后，将所在区域限位装置60按照上述方法重新操作一遍即可实现对滑座30的限位操作。
36.更进一步的说明，所述转动盖64包括提拉部641、插接块642、第一通孔643、第二通孔644和连接件645，所述第一通孔643设于所述插接块642的中部，所述第二通孔644设于所述插接块642的顶部，所述插接块642活动插设于所述容纳槽611中，所述插接块642未与容纳槽611接触的一侧上连接有所述提拉部641，所述导柱62远离滑轨40的一端插入所述第一通孔643中，所述连接件645插入所述第二通孔644中，且所述连接件645的底部插入所述导柱62中。
37.如图6-9所示，插接块642上的第一通孔643中插入的是导柱62，第二通孔644中插入的是连接件645，连接件645底部为尖刺状，能够插入导柱62中，使得导柱62与连接件645组成一整体，又由于连接件645是安装在第二通孔644中的，与插接块642组成一整体，且插接块642又与提拉部641连接，故而在提拉部641向外拔出的过程中，能够实现对导柱62的带动。
38.更进一步的说明，还包括止停装置1a，所述止停装置1a设于所述凹型基板70上，且所述止停装置1a位于所述夹持装置90的正下方。
39.止停装置1a设于夹持装置90的正下方，用于控制夹持装置90进入注塑件的深度，具体的，止停装置1a与抓手的中心控制处理器是电连接的，能够将运动信号发送给中心控制处理器，从而控制机械臂10是否继续摆动。
40.更进一步的说明，所述止停装置1a包括支撑座1a1、支撑杆1a2和感应器1a3，所述支撑座1a1设于所述凹型基板70上，所述支撑杆1a2的一端与所述支撑座1a1固定连接，所述
支撑杆1a2的另一端与所述感应器1a3活动连接。
41.具体的，如图4所示，止停装置1a包括了支撑座1a1、支撑杆1a2和感应器1a3，支撑座1a1为支撑杆1a2和感应器1a3提供了支撑安装点，通过支撑杆1a2的延伸使得感应器1a3能够设置于夹持装置90下方，更进一步的说明，如图4所示，感应器1a3与夹持装置90中夹持杆92所能插入注塑件的最深处在竖直方向上是持平的，注塑件的底部一般会设置有平台，平台的侧壁与注塑件的两端在竖直方向是持平的，当机械臂10带动夹持装置90插入注塑件后，插入的深度是不好控制的，此时感应器1a3就能够起到警示作用，当感应器1a3与管状零部件下方的平台接触时，说明夹持杆92已经最大深度的插入注塑件中了，此时承接部20停止摆动，抓手在升降平台的带动下将夹持住的注塑件带至下道生产线进行加工，避免夹持装置90继续深入，导致不必要的磕碰产生。
42.尽管通过以上实施例对本实用新型进行了揭示，但本实用新型的保护范围并不局限于此，在不偏离本实用新型构思的条件下，对以上各构件所做的变形、替换等均将落入本实用新型的权利要求范围内。